而燕國軍隊準備撤退的計劃也早已經被田穰苴料到，在斥候通知后，田穰苴立刻集結大軍。
由于他之前的一系列操作，加上剛剛大勝晉國的氣焰，一聲令下，軍隊幾乎在一瞬間就集結完畢。
田穰苴留下步卒鎮守大營，率領戰車對燕國的軍隊進行追擊。
此時燕國的軍隊已經開始橫渡黃河，田穰苴并沒有下令軍隊攻擊，而是等到對方有一半的軍隊登上船只進入黃河后，立刻發動齊軍的戰車部隊對燕軍進行猛攻。
燕軍的大撤退瞬間變成了大潰敗，已經登上船只的士卒想馬上渡過黃河前往對岸，而沒有上船的士卒想拼命的擠上船只，導致許多船只瞬間翻船，落入河水者不計其數。
只帶領戰車追擊，人數劣勢的齊軍反而大獲全勝，最終戰死和淹死的燕軍達到一萬多人，這在以爭霸為主，貴族禮儀為首的春秋時期，極為罕見。
而齊軍由于多是戰車，又是追擊，燕軍只顧逃竄，沒有多少反抗，所以傷亡幾乎為零。
此戰的過程與結果給了同時代的孫武許多靈感，再加上宋襄公的反面教材，半渡而擊因此被孫武寫入了《孫子兵法》中。
宋襄公在華夏歷史上是一位頗具爭議的人物，推崇他的人認為對方仁義有信，具有貴族精神，并且在他的治下，內修國政，仁義治國，整體實力迅速上升，讓宋國的國力達到巔峰，就連太史公司馬遷都認為他是春秋五霸之一。
甚至同時代的宋國大夫孔子的七世祖正考父，非常贊揚宋襄公的精神，認為宋襄公的偉大可追述如同契、湯等商王朝圣者的精神，因而作了《商頌》來稱贊宋襄公。
看輕他的則認為對方假仁假義，惺惺作態，是假道學的典型，而且他并沒有得到過諸侯霸主的地位，泓水慘敗更是讓宋襄公成為數千年來的笑柄。
就連我們的偉大領袖都批判他擁有的是蠢豬般的仁義道德。
泓水之戰將他徹底的釘在了歷史的恥辱柱上，自此之后，春秋時期講究道義與禮儀的戰爭方式結束，運用智謀與策略，無所不用其極開始大行其道。
當時的國際形勢是宋襄公率領衛、曹、邾等許多中原小國的軍隊平定齊國內亂，并擁立后來的齊孝公上位，取得了東方強國齊國的支持，加上他脅迫中原的許多諸侯小國，夢想嘗一嘗中原霸主的滋味。
聽說鄭國支持楚成王做諸侯霸主，就決定攻打鄭國。
周襄王十四年（公元前638年）初冬，宋襄公領兵攻打鄭國，鄭國向楚國求援。
經過楚國內部討論后，楚成王力排眾議，派遣大將成得臣率兵向宋國國都發起攻擊。
宋襄公擔心國內有失，只好從鄭國撤退，雙方的軍隊在泓水相遇。
此時的楚軍正在渡河，其庶兄公子目夷勸說道：“敵眾我寡，我們趁他們渡河之機消滅他們。”
而宋襄公則大義凜然的說道：“我們號稱仁義之師，怎么能趁人家渡河的期間趁機偷襲呢？這不是仁者所為！”
當楚軍渡河完畢，正在重新結成陣型時，公子目夷再次勸說道：“敵軍陣型未穩，現在是進攻的最佳時期！”
宋襄公再次以仁義之師的名義拒絕了自己兄長的提議。
最終宋軍大敗，宋襄公也被箭矢射中，受了重傷，一年后，傷痛發作，不治而亡。</p>