呂祖曰：性命雙修玄又玄，海底洪波駕法船。生擒活捉蛟龍首，始知匠手不虛傳。只修性，不修命，此是修行第一病。
人之生命，實際上是兩個生命，即精神生命和生理生命的雙重融合，人們通常說要身心健康，虧其一即殘缺不全。
所以性命二字高度概括了人生的兩大要素。
道教吸收了儒佛兩家的心性學說，又發揚了自家傳統的性功學說，形成性命雙修的修煉理論。
性之造化系乎心，命之造化系乎身。性即是吾人之靈覺，命即是吾人之生機。
由此，可以將性命雙修分為性功與命功兩種。
性功是道教與儒、佛相通的地方，而命功則是道教獨有的傳統和特色，不講命功，不是道教。
性命相依，其中命為重。
性和命的關系就如同馬和車，性可喻為馬，命可喻為車，車壞馬即奔，屋壞人即走。
如燈油是命，燈光澤是性。有燈無油，燈必不能發光；徒有燈油而不能發光，則不能顯現油燈照明之用。
修道之意在教人積足油量，并教以點燈之法。
道經有云：“性靠自悟，命靠師傳”。
大部分修行只能靠自己體悟，為師者只能原則上掌握和指導，所以說“性靠自悟”。
“悟”之一字，大有講究，師傳者不可將玄況說深說透，以免形成定格，修者難以突破和全面發展，只可釋疑解惑，具體事上督促檢查破解，或者以講數事談神話的方式舉例，旁敲側擊地點化。
至于煉形煉命涉及到方法，步驟，火候時機等因素，“差毫發不結丹”，所以稱為“命靠師傳”。
因此，道家追求即世成道，所以更重視性命雙修。佛家追求超脫、轉世輪回，所以獨重修性。
在自在萬象門中，長老陳履安是佛道雙修，營造四子中的諸葛昀，則是先學佛后入道。
有人會問了：那可以說道門比佛家或儒學等更高明嗎？
話也不是這樣說的。
佛理中有一句話——八萬四千法門，皆可成佛。
如果把目標定在山頂，那任何修行之道都好比爬山，所有正牌正派的法門就像是四面八方各個方向上地貌不同的路徑，任何一條皆可登頂，有難易快慢之別，并無高下之分。
選擇修行路徑，切忌有極重的分別心，認為只此一途，別法都不行，甚至為此互相傾軋打壓。
另外切忌昏沉。
有些人分別心倒是不重，但又不是智慧很高后消除了，而是迷糊和昏沉，認為修習哪個門道都成，或者妄想盡量兼容并包。
關鍵在于根據自身的根器選擇適合的法門。
以佛家為例，上根之人適合禪宗。
禪宗講求教外別傳、不立文字、當下頓悟、明心見性，對根器的要求極高，想當年六祖惠能大字不識一個，只聽一遍《金剛經》即可開悟。
對俗世眾人，如果在紅塵煉心的世俗中連人情世故都搞不掂、混不出模樣的話，學禪不是開悟，而是自誤。